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1935年5月25日，一方面军在安顺场强渡大渡河后，要用仅有的几只小船将几万红军渡过河去，最快也要一个月的时间。而国民党的追兵紧追不舍，形势十分严峻。5月26日上午，毛泽东、周恩来、朱德、王稼祥、林彪、聂荣臻、罗荣桓、罗瑞卿汇报后，当即作出了夺取泸定桥的决定。其部署是由刘伯承、聂荣臻率领红一军团一师和陈赓、宋任穷领导的干部团为右路军，由中央纵队及1、3、5、9军团为左路军夹河而上攻取泸定桥。左路军由王开湘、杨成武率领的红二师四团为前锋攻击前进，5月28日，红四团接到红一军团命令：“王开湘、杨成武：军委来电，限左路军于明天夺取泸定桥，你们要用最高的行军速度和坚决机动的手段，去完成这一光荣的任务。你们要在此战斗中突破过去夺道州和五团夺鸭溪一天跑一百六十里的记录”。接令后红四团后昼夜兼行240华里山路，于29日晨出其不意的出现在泸定桥西岸并与敌军交火。
当时百余米的泸定桥已被敌人拆去了约八十余米的桥板，并以机枪、炮兵各一连于东桥头高地组成密集火力，严密地封锁着泸定桥桥面。中午，红四团在沙坝天主教堂内召开全团干部会议，进行战斗动员，组织了由连长廖大珠、指导员王海云率领的23名夺桥突击队。下午四点，23名勇士身挂中锋枪，背插马刀，腰缠十来颗手榴弹，冒着枪林弹雨，爬着光溜溜的铁索链向东桥头猛扑。三名战士在王友才的率领下，紧跟在后，背着枪，一手抱木板，一手抓着铁链，边前进边铺桥板。当勇士们爬到桥中间时，敌人在东桥头放起大火、妄图以烈火阻击红军夺桥。勇士们面对这突如其来的烈焰，高喊“同志们，这是胜利的最后关头，鼓足勇气，冲过去!莫怕火，冲呀!敌人垮了，冲呀!”廖大珠一跃而起踏上桥板，扑向东桥头，勇士们紧跟着也冲了上来，抽出马刀，与敌人展开白刃战。此时政委杨成武率领队伍冲过东桥头，打退了敌人的反扑，占领了泸定城，迅速扑灭了桥头大火。整个战斗仅用了两个小时，便奇绝惊险地飞夺了泸定桥，粉碎了蒋介石南追北堵欲把借助大渡河天险红军变成第二个石达开的美梦。泸定桥因此而成为中国共产党长征时期的重要里程碑，为实现具有重大历史意义的红一、二、四方面军会合，最后北上陕北结束长征奠定了坚实的基础，在中国革命史上写下了不朽的篇章，有“十三根铁链劈开了通往共和国之路”的壮美赞誉，新中国十大开国元帅，其中就有七位元帅长征时经过了沪定桥。当时在激战后的泸定桥上，刘伯承元帅曾用脚重重地在桥板上连跺三脚，感慨万千地说“泸定桥，泸定桥，我们为你花了多少精力，费了多少心血，现在我们胜利了，我们胜利了”!朱德总司令在长征回忆中题词“万里长江犹忆泸关险”的诗句，充分说明了红军长征飞夺泸定桥的艰险与壮烈。